H- KÖPRÜSÜ MOTOR SÜRÜCÜ (H-Bridge Motor Driver)

TEORİ;

H-Köprü, bir DC motoru ileri ve geri sürebilen bir devredir. Motoru bir yöne veya diğer yöne döndürmek için voltajın polaritesi değiştirilerek motor yönü değiştirilir. Bu, küçük bir motorun uçlarına 9 voltluk bir pil uygulanarak ve ardından terminallerin yön değiştirecek şekilde değiştirilmesiyle kolayca kanıtlanabilir. H-Bridge'e, çalışmasını gösteren temel devre nedeniyle adı verilmiştir.

Devre, çift olarak uygulandığında devreyi tamamlayan dört anahtardan oluşur. S1 ve S4 anahtarları kapatıldığında motor güç alır ve döner. S2 ve S3 kapatıldığında motor güç alır ve diğer yönde döner. Kısa devreyi önlemek için S1 ve S2 veya S3 ve S4'ün asla birlikte kapatılmaması gerektiğini unutmayın.

Açıkçası fiziksel anahtarlar pratik değildir çünkü hiç kimse orada oturup anahtarları çiftler halinde çevirerek anahtarları değiştirmez. Robot ileri veya geri hareket edebilir. Transistörlerin devreye girdiği yer burasıdır.

Bir transistör, tabanına küçük bir akım uygulandığında kapanan bir katı hal anahtarı görevi görür. Bir transistörü etkinleştirmek için yalnızca küçük bir akım gerektiğinden, tek bir sinyalle devrenin yarısını tamamlayabiliyoruz.

Devre detayları ;

Teori bittiğine göre şimdi devrenin detaylarına gelelim.

Hızı kontrol etmek için iki anahtar yerine Darbe Genişliği Modülasyonunu (PWM) kullanabilirsiniz motorun. Elinizde bir mikro denetleyici olduğunda bu kolaydır ve ayrıca 555 veya 556 zamanlayıcı entegresi ve birkaç pasifle çok fazla sorun yaşamadan gerçekleştirilebilir.

Örnek devre mikro denetleyici ailesinden arduino nano ile yapılmıştır giriş bacakları sayı ile verilmiştir.

arduino üzerindeki temel kodları aşağıya link olarak bırakacağım.

Örnek verilen devre şeması sayfanın en yukarısında bulunmaktadır. transistör seçimi TIP41C olarak yapılmıştır Devremize motoru sürebilmek için 6 amper 100v gibi bir güç verecek olan TIP41C den başka bir transistör seçimi de yapılabilir. npn olmasına dikkat edin.

Köprünün iki olası durumu arasında aynı anda geçiş yapılamadığı için devreye diyotlar eklendi. yük voltajı çok yüksek olmadan, durumların eş zamanlı geçişini sağlayın ve bu kısa gömme süreleri sırasında akımın akış gücünü sınırlayın. 

Mikro denetleyici ile sürecekseniz Gndleri ortaklamayı unutmayın.

dışardan voltaj vererek de çalıştırabilirsiniz. 5v dc geçmesin bu transistörünüze (TIP41C) zarar verebilir.

Arduino Kodları;

const int Q1 = 5;

const int Q2 = 6;

const int Q3 = 9;

const int Q4 = 10;

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  pinMode(Q1, OUTPUT);

  pinMode(Q2, OUTPUT);

  pinMode(Q3, OUTPUT);

  pinMode(Q4, OUTPUT);

}

void loop() {

  //SAĞA DÖN

  digitalWrite(Q1, HIGH);

  digitalWrite(Q2, LOW);

  digitalWrite(Q3, LOW);

  digitalWrite(Q4, HIGH);

  delay(3000);

  //DURDUR

  digitalWrite(Q1, LOW);

  digitalWrite(Q2, LOW);

  digitalWrite(Q3, LOW);

  digitalWrite(Q4, LOW);

  //SOLA DÖN

  digitalWrite(Q1, LOW);

  digitalWrite(Q2, HIGH);

  digitalWrite(Q3, HIGH);

  digitalWrite(Q4, LOW);

  delay(3000);

  //DURDUR

  digitalWrite(Q1, LOW);

  digitalWrite(Q2, LOW);

  digitalWrite(Q3, LOW);

  digitalWrite(Q4, LOW);

  // YAVAŞ SAĞA DÖN

  analogWrite(Q1, 150);

  analogWrite(Q2, LOW);

  analogWrite(Q3, LOW);

  analogWrite(Q4, 150);

  delay(3000);

  //DURDUR

  digitalWrite(Q1, LOW);

  digitalWrite(Q2, LOW);

  digitalWrite(Q3, LOW);

  digitalWrite(Q4, LOW);

  // YAVAŞ SOLA DÖN

  analogWrite(Q1, LOW);

  analogWrite(Q2, 150);

  analogWrite(Q3, 150);

  analogWrite(Q4, LOW);

  delay(3000);

  //DURDUR

  digitalWrite(Q1, LOW);

  digitalWrite(Q2, LOW);

  digitalWrite(Q3, LOW);

  digitalWrite(Q4, LOW);

}